Generating Robot Hands from Human Demonstrations
Sha Yi, Nicklas Hansen, Xueqian Bai, Carmelo Sferrazza, Michael T. Tolley, Xiaolong Wang
인간의 일상적인 조작 동작 데이터를 활용하여 로봇 손의 기계적 구조를 최적화하는 데이터 기반 설계 프레임워크.
로봇의 물리적 몸체(형태)와 제어를 동시에 최적화하는 것은 탐색 공간이 매우 커서 어렵다. 기존 연구는 주로 제어 학습에 집중했지만, 손 구조 자체를 데이터로부터 자동 생성하는 방법은 부족했다.