로봇 조작을 위한 고속·장기 예측 월드 모델

한줄 요약

WEAVER는 다중 뷰 월드 모델로, 유동 매칭 손실을 사용해 미래 잠재 변수와 보상을 예측하며, 로봇 조작 작업에서 충실도·일관성·효율성을 모두 개선했다.

풀어야 하는 문제

기존 월드 모델은 장기 예측 시 불일치가 발생하거나 속도가 느려 실제 로봇 적용에 한계가 있었다. 세 가지 요구사항(충실도, 일관성, 효율성)을 동시에 만족하는 월드 모델이 필요했다.

접근 방법

WEAVER는 다중 뷰 입력을 받아 유동 매칭 손실로 미래 잠재 변수와 보상을 예측한다. 모델 아키텍처, 메모리, 예측 목표에 대한 핵심 설계 결정을 정리하고, 장기 동적 조작 작업에 특화했다.

결과·기여

실제 로봇 실험에서 정책 평가 상관계수 0.870, 정책 개선 성공률 38% 향상, 테스트-타임 계획 성공률 14% 향상 및 5-10배 속도 향상을 달성했다. 분포 외 시나리오에서도 기존 월드 모델보다 우수한 성능을 보였다.